Constituindo núcleo único, a cidade de Mafra tem sua história estreitamente vinculada à cidade de Rio Negro - Paraná. A região foi cortada do Sul ao Norte pelos destemidos tropeiros, ligando a capitania de São Pedro do Sul a São Paulo. O que existia na época era uma vereda aberta na mata pelo próprio gado, acarretando grandes prejuízos, com perdas de homens e animais. Em 1732, o bandeirante e tropeiro Cristóvão Pereira de Abreu, oficializa a abertura da Estrada da Mata, passando com 3000 mil cabeças de gado, entre mulas, cavalos e bestas.

Em 1816, os tropeiros requereram a D. João VI a abertura de um caminho entre a Vila de Lages - SC e Lapa - PR, trecho que até então era um sertão com toda espécie de perigos, totalizando 40 léguas.

Com o passar dos anos, D. João VI reconheceu que São Paulo ficaria prejudicada com o consumo incerto do que viesse desta região, em virtude das inúmeras dificuldades e mandou elaborar um plano para a abertura da referida estrada que recebeu várias denominações: Estrada Real, Estrada do Sertão e então "Estrada da Mata". Por ela se pretendia ligar a Província de São Paulo ao Rio Grande do Sul.

Em 1917 foi instalado o município, à margem esquerda do Rio Negro, que passou a denominar-se Mafra em honra e memória do Dr. Manoel da Silva Mafra, defensor de Santa Catarina na pendência.

Formação Administrativa

Distrito criado com a denominação de Mafra pela Lei Municipal n.º 3, de 02-10-1917, subordinado ao Rio Negro.

Elevado à categoria de município com a denominação de Mafra pela Lei Estadual n.º 1.147, de 25-08-1917, sendo desmembrado do município de Rio Negro do Estado do Paraná. Sede no atual distrito de Mafra. Constituído de 3 distritos: Mafra, Bela Vista e Rio Preto. Instalado em 08-09-1917.

Em divisão administrativa referente ao ano de 1933 o município é constituído de 3 distritos: Mafra, Bela Vista e Rio Preto.

Pelo Decreto-lei Estadual n.º 941, de 31-12-1943, o distrito de Rio Preto passou a denominar-se Avencal e o distrito de Bela Vista passou a denominar-se Erveira.

No quadro fixado para vigorar no período de 1944 a 1948, o município é constituído de 3 distritos: Mafra, Avencal e Erveira.

Pela Lei Estadual n.º 279, de 18-07-1949, o distrito de Avencal voltou a denominar-se Rio Preto do Sul e o distrito de Erveira passou a denominar-se Bela Vista do Sul.

Em divisão territorial datada de 1-07-1960 o município é constituído de 3 distritos: Mafra, Bela Vista do Sul e Rio Preto do Sul. Assim permanecendo em divisão territorial datada de 1-06-1995.

Em divisão territorial datada de 15-07-1997 o município é constituído de 4 distritos: Mafra, Água Clara, Bela Vista do Sul e Rio Preto do Sul.

Em divisão territorial datada de 2014 o município é constituído de 3 distritos: Mafra, Bela Vista do Sul e Rio Preto do Sul.