O povoamento do local iniciou-se na primeira metade do século XIX, quando o mineiro Capitão Diogo Garcia da Cruz e seus filhos José, Joaquim, João e Antonio, adquiriram por cem mil reis, além de um ponche de baeta e um lote de bestas carregadas de sal, terras na região do Arraial de Nossa Senhora da Piedade, em Mato Grosso de Batatais, onde a família estabeleceu as fazendas Jaborandy, Fortaleza e São João.

Foi em terras da Fazenda Fortaleza, de propriedade de Antônio Garcia Figueiredo, que se iniciou uma povoação denominada Arraial de Nossa Senhora da Piedade. Em 1866, seu proprietário doou 42 alqueires de terra para construção da capela e sede do patrimônio, datando de tal época seu primeiro plano de arruamento.

A antiga capela de Nossa Senhora da Piedade de Mato Grosso, em território do município de Batatais, foi elevada à freguesia com o mesmo nome em março de 1875.

Com a construção da antiga Estrada de Ferro São Paulo a Minas, em 1909, a vila ganhou novo impulso, até que, em dezembro de 1918, mediante plebiscito, foi elevada a Município, onde foi vencedor, também, o nome de Altinópolis, em homenagem ao Presidente do Estado de São Paulo, Altino Arantes.

Formação Administrativa

A antiga capela de Nossa Senhora da Piedade de Mato Grosso, em território do município de Batatais, foi elevada a freguesia com a mesma denominação pela Lei Provincial n.º 5, de 08-03-1875, confirmada pela Provisão de 11-03-1875.

Elevado à categoria de vila com a denominação de Mato Grosso de Batatais pela Lei Estadual n.º 1.038, de 19-12-1906, desmembrado de Batatais. Sede na antiga povoação de Nossa Senhora da Piedade de Mato Grosso de Batatais. Constituído do distrito sede.

Em divisão administrativa referente ao ano de 1911, figura no município de Batatais o distrito de Mato Grosso de Batatais.

Elevada à condição de cidade com a denominação de Altinópolis pela Lei Estadual n.º 1.610, de 03-12-1918. Instalada em 09-03-1919.

Em divisão territorial datada de 1-VII-1960, o município é constituído do distrito sede.

Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2017.