A origem do nome Piedade do Rio Grande está ligada a dois fatos: de ordem religiosa e de ordem fisiográfica, se assim se pode dizer: "Nossa Senhora da Piedade", o primeiro por ser a Santíssima Virgem Padroeira do lugar; "do Rio Grande", o segundo, por estar a primitiva povoação à margem daquele rio. De acordo com a tradição, seu primeiro nome fora do de "Águas Santas", devido a uma fonte de águas que ainda hoje abastece a população suburbana e que, segundo notícia corrente entre os mais antigos, seu uso teria produzido efeitos miraculosos. Seja como for, o nome Piedade do Rio Grande logo foi aceito e generalizado até que, em 30 de agosto de 1911, foi substituído pelo de "Arantes", em homenagem àquele nobre Senhor. Somente na época da emancipação do distrito, em 1953, foi restabelecido o antigo nome de Piedade do Rio Grande.

Presume-se tenham sido os bandeirantes os primeiros homens civilizados que habitaram a região, quando à cata de ouro e pedras preciosas. Pouco depois, isto é, em 1748, para aquele local se transferiram Salvador Lourenço de Oliveira e sua esposa, D. Inácia Lema de Godói, que mandaram erigir uma capelinha em cujo trono foi colocada a imagem de Nossa Senhora da Piedade. Em torno dessa capela cresceu o povoado. À sua sombra, os primitivos habitantes lutaram e construíram o hoje próspero município de Piedade do Rio Grande, fadado a ser dos mais importantes da região.

FORMAÇÃO ADMINISTRATIVA - Foi do distrito criado com a denominação de Nossa Senhora da Piedade do Rio Grande, em 1859, por força da Lei nº 1.032. Em virtude da Lei Estadual nº 556, de 30 de agosto de 1911, conforme o "Boletim do Ministério do Trabalho, Indústria e Comércio, nº 11 - julho de 1935 - páginas 283 a 335, teve o distrito o seu nome alterado para Arantes, e aparece integrando o município de Turvo (Andrelândia). Na divisão administrativa de 1933, figura o distrito como um dos 5 que compõem o município de Andrelândia, que teve seu nome mudado (antigo Turvo), por força da Lei Estadual nº 1.160, de 19 de setembro de 1930. Conforme publicações oficiais datadas de 31 de dezembro de 1936 e 31 de dezembro de 1937, bem como no quadro anexo ao Decreto Lei Estadual nº 88, de 30 de março de 1938; Decreto Lei nº 148, de 17 de dezembro de 1938 e Decreto Lei Estadual 1.058, de 31 de dezembro de 1948, continua o distrito de Arantes a integrar o município de Andrelândia. Em virtude da Lei Estadual nº 1.039, de 12 de dezembro de 1953, foi o distrito elevado à categoria de município, com a denominação já restabelecida de Piedade do Rio Grande. Está o município de Piedade do Rio Grande subordinado ao termo e Comarca de Andrelândia.

Hoje a Formação Administrativa é constituída pelos Distritos: Piedade do Rio Grande (sede), Paraíso da Piedade e Santo Antônio do Porto.

LOCALIZAÇÃO DO MUNICÍPIO - Situa-se o município na Zona Sul do Estado de Minas Gerais. O aspecto geral do seu território é montanhoso. Banham o município os rios Grande e Capivarí. Sua área é de 323,14 quilômetros quadrados. A sede municipal situa-se a 900 metros de altitude.