Foi considerado Distrito, com a denominação de Madre de Deus do Rio Grande, em 06 de julho de 1859, pela Lei nº 1.032.
Com a Lei Estadual nº 843, de sete de setembro de 1923, passou a chamar-se Cianita, topônimo motivado pelos grandes depósitos desse minério, existentes em suas terras.
Em 1933 era um dos 5 Distritos componentes do município de Andrelândia.
A Lei Estadual nº 1.039, de dezembro de 1953, elevou o Distrito à categoria de município, recebendo a designação de Madre de Deus de Minas.
Está subordinado judicialmente à Comarca de Andrelândia.
LOCALIZAÇÃO DO MUNICÍPIO - Situa-se o município na Zona Sul do Estado de Minas Gerais. O aspecto geral do seu território é montanhoso.
O município de Madre de Deus de Minas é constituído por terras de culturas e campos de características físico geográfico "onduladas" com algumas elevações sendo a principal o "Pico dos Dois Irmãos", ponto de turismo e balisador de referência para a aviação. Com inúmeros mananciais dentre eles se destacando o Rio Grande. Este Rio recebe como seu afluente do Rio Aiuruoca e com ele forma a grande Represa de Camargos, outro ponto turístico de grande importância dado a sua beleza natural, pela renovação de sua fauna, propriedades de pesca e outros esportes.
Sua área é de 493,26 quilômetros quadrados.
O povo madridense conserva o seu espírito religioso e artístico. Assim é que realiza com muito gosto as tradicionais festas mineiras.
Fonte: IBGE