Angico teve sua origem, oficialmente às margens do ribeirão do mesmo nome, graças aos tropeiros e garimpeiros que por aqui passavam para irem ao garimpo de cristais da cidade de Xambioá, às margens do Rio Araguaia. Seu fundador foi o Senhor Zulmiro de Sousa Parente que, junto com outros companheiros, se instalaram às margens do referido córrego e passaram a praticar a agricultura. O município recebeu seu nome por alguns anos, já que a região era propícia a tal prática com solo e condições ótimas para a agricultura e a pecuária.

Angico pertencia ao Município de Nazaré, cujo fundador foi o Senhor Luiz Matias do Nascimento. Através da luta de seus habitantes e da vontade de mudanças dos líderes da comunidade como os senhores : Joaquim da Silva Marinho, Manoel Ferreira Soares, José da Costa Parrião, Onésimo Dias Araújo, Antonio José dos Reis, José Ferreira Lima e o então Prefeito de Nazaré Raimundo Moreira , que em 20 de fevereiro de 1991, através da Lei 251, publicada no Diário Oficial do Estado nº. 060, , o então Distrito de Angico elevou-se a condição de Município, para a alegria de seus habitantes.